Römer siedelten zwischen 150 bis 260 n.Chr. am östlichen Ortseingang (heute direkt neben der B 10) und hinterließen dort eine gut erhaltene bedeutende Villa Rustica. Auch an der Markungsgrenze nach Kieselbronn finden sich Reste eines römischen Gutshofes.

Der Ort wird erstmals am 06.01.1100 erwähnt. Dagegen nennt der Lorscher Codex schon 883 ein Dorf Dagelfingen, das auf der Hochfläche zwischen Enz und Erlenbach lag, aber später aufgegeben wurde. Römer siedelten am Enzknie gegen Mühlacker und an der Markungsgrenze nach Kieselbronn. Alamannengräber wurden bei Sengach gefunden.

Als Erbauer der Burg und Gründer des Ortes gilt Graf Wolfram von Enzberg (1024-1056). Im 14. Jahrhundert wird Enzberg Stadt mit eigener Gerichtsbarkeit und Marktrecht. Bischof Günter von Speyer setzt Heinrich von Enzberg als Vogt über das Kloster Maulbronn ein. 1252, 1291 und wieder 1325 wird jedoch den Herren von Enzberg das Vogtrecht entzogen. Die Schutzvogtei gelangt schließlich 1360 an die Pfalz. Um den jahrzehntelangen Streitigkeiten zwischen den Enzberger Vögten und dem Kloster ein Ende zu machen, zerstört Pfalzgraf Ruprecht 1384 die Burg Enzberg. 1409 erwerben die Herren von Enzberg die Herrschaft Mühlheim an der Donau, wo das Geschlecht heute noch besteht.

Das "Schlössle" im Ort erbaute 1583 Ursula von Neuneck. Nach einem Brand 1869 wurde es - allerdings nicht mehr in seiner ursprünglichen Form und Größe - teilweise wieder aufgebaut.

1699 gründeten die Waldenser den Weiler Sengach. Das Klostergut in Enzberg ging 1806 in Staatsbesitz über. Nachdem 1818 die kirchliche Trennung von Niefern erfolgt war, wurde die neue Kirche 1834 geweiht. Schon 1300 und 1550 werden Mühlen am Dorfbach und an der Enz erwähnt, um 1700 gab es zwei Papiermühlen. Im 19. Jahrhundert hatten zwei Brauereien, eine Gips- und eine Sägemühle wirtschaftliche Bedeutung. 1863 wurde Enzberg Bahnstation.
1907 lässt der Gemeindeverband (Enzberg, Ötisheim, Wiernsheim und Wurmberg) das Elektrizitätswerk erbauen.

Seit 1971 ist Enzberg ein Stadtteil von Mühlacker und feierte im Jahr 2000 sein 900jähriges Bestehen.